Os moradores nativos do território que atualmente constitui o município foram os índios Cariris, da tribo Banabuyê. Apesar da resistência, os portugueses conseguiram expulsá-los. O primeiro colono que tomou posse das terras de Esperança foi o português Marinheiro Barbosa. Sua casa foi construída perto de um reservatório de água (Tanque do Araçá), cuja localidade é hoje conhecida como "Beleza dos Campos", hoje oficialmente bairro.

Possivelmente Marinheiro Barbosa abandonou suas terras. Anos depois chegaram três irmãos, também portugueses: Antônio, Laureano e Francisco Diniz, cujas casas ficavam onde atualmente é a Avenida Manoel Rodrigues, a principal da cidade.

O primeiro nome do povoado foi Banabuyê, por conta da tribo Cariri, da sesmaria datada em 1713 e do nome da fazenda surgida em 1860. Ano em que foi construída a primeira capela, em cujo lugar atualmente se situa a igreja Matriz, pelo primeiro missionário católico a instalar-se na região, o Frei Venâncio. Há uma hipótese de que a construção da capela foi financiada por uma senhora, como voto para eliminar um surto de cólera-morbo. A igreja atual é a ampliação da antiga capela.

Outro nome que a cidade recebeu foi Boa Esperança, em 1872. Em 1908, foi criada a freguesia de Esperança.

Esperança foi emancipada em 1 de dezembro de 1925, desmembrando-se de Alagoa Nova. O primeiro prefeito, por nomeação, foi o senhor Manoel Rodrigues de Oliveira. Teotônio Thertuliano da Costa foi o seu vice-prefeito.

Dois antigos distritos do município se emanciparam politicamente: Areial (em 1961) e Montadas (em 1963). Atualmente, além da sede, Esperança é composta pelos distritos de Massabielle, São Miguel e Pintado, sendo esse último elevado a essa categoria através da Lei Municipal nº 1.271/2008, de 20 de maio de 2008.